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  微处理器传统上绝大多数用于少量数据处理领域的计算,如计算机、通讯系统、图像和语言处理等。而在其要求不同于那些数据处理之要求的控制系统中,微处理器的能力则得到了充分利用,用于控制函数和算法以及信号过滤[l], 1741。由于对高性能、高可靠以及低成本工业用途的要求日趋增多,这就促进了运动控制技术最近的发展。这些发展得益于以下几个方面的进步:电力电子学、控制理论以及微处理器技术。在微处理器当中,已经开发出高性能的微处理器架构,并且集成度也得到了极大的提高,因此更加复杂的元器件可以放到同一个硅片上。能够进行复杂运算并且速度更快的控制性能已经得以改进。由于可以获得更高的精度和更快的运算速度,控制带宽就被推到了模拟信号的极限。通过使用高性能的微处理器和专门的ASIC(专用集成电路) [4],[38],163,现代控制理论的复杂算法(如状态反馈、最佳控制以及自适应控制等)就可以进行实时应用。“无感测”运动控制变为可能,这是由于1801微处理器中的状态观测器可以估算系统状态变量。正由于有了DSP和 ASIC等芯片,[57],,1961,诸如专家系统、神经元网络以及模糊逻辑等新兴技术才得以应用到运动控制系统中。高度集成化使得元器件数量减少,有助于提高系统的整体可靠性。可以通过实施控制系统中的诊断功能来改进控制系统中的容错率。同样也可以添加自测及自调等性能。

  本文集中关注的是微处理器和数字集成电路的近期进展,并特别关注了运动控制的应用。在对处理要求既多又高的这一领域,可以使用很多系列的处理器:通用微处理器、微控制器、高级处理器(DSP的 RISC系列处理器,并行处理器)以及ASIC处理器。本文将研究这些处理器,重点是研究那些可以应用在实时控制系统中的各种特点。本文介绍了开发基于复杂微处理器控制系统时所需要的开发工具和纠错工具。本文还研讨了ASIC处理器在运动控制方面的能力及其设计过程。本文还提供了一些典型应用范例,介绍了通过使用微处理器和数字集成电路来进行数字运动控制的最新研究工作。

  展开全部常规应用的微处理器大多在计算干旱数据处理领域,如计算机,通讯系统,图像和语音处理等控制系统的要求是不同的数据处理,微处理器的能力已被利用在执行控制功能和算法,信号滤波[ L ]条, 1741年。最近的事态发展,运动控制技术的推动下,越来越多的工业应用所需的更高的性能,更好的可靠性,并降低成本。他们是由于进步几个领域:电力电子学,控制理论和微处理器技术。在后一方面,新的高性能处理器架构已经开发和整合水平已大大提高,使更多的复杂的设备可以把在同一个芯片上。控制性能得到改善的更快的处理器能够复杂的计算。由于较高的精度和较高的计算速度是可以实现的,控制带宽推向了模拟限制。复杂的算法从现代控制理论,如状态反馈控制,最优控制,自适应控制,可以实现实时利用高性能微处理器和专门的ASIC的(专用集成电路) [ 4 ] , [ 38 ] , 1631 。 “传感器”运动控制是可能的,因为系统状态变量可估计的状态观测器的微处理器, 1801年实施。新兴技术的人工智能领域,如专家系统,神经网络,模糊逻辑和现在可以适用于运动控制系统,由于DSP的和ASIC芯片[ 57 ] , 1961年。高度集成的结果减少了零部件数量,从而有助于提高系统的整体可靠性。容错控制系统,可以提高执行诊断功能的控制系统。此外,自我测试和自我调整能力,可以增加。

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