当前位置:刘伯温论坛 > 容错控制 >

基于多模型的无人机故障诊断与容错控制方法

  基于多模型的无人机故障诊断与容错控制方法_电子/电路_工程科技_专业资料。第 3 6卷 第 4期 2 01 7年 8月 VO I 3 6 NO 4 J o u r n a l o f Sh a n d o n g U ni v e r s i

  第 3 6卷 第 4期 2 01 7年 8月 VO I 3 6 NO 4 J o u r n a l o f Sh a n d o n g U ni v e r s i t y o f Sc i e n c e a n d T e c h n o l o g y Au g 2 01 7 N a t u r a l S c i e n c e 基 于 多模 型 的无 人 机 故 障诊 断 与容 错 控 制 方 法 李 炜 , 崔佳 佳 ( 1 . 兰州理工大学 电气工程与信息工程学院 , 甘 肃 兰州 7 3 0 0 5 0 ; 2 . 甘 肃 省 工业 过 程 先 进 控 制 重 点 实验 室 . 甘 肃 兰州 7 3 0 0 5 0 ; 3 . 兰 州 理 工 大 学 电 气 与 控 制 工 程 国家 级 实验 教 学示 范 中心 , 甘 肃 兰州 7 3 0 0 5 0 摘 要 : 针 对 四旋 翼 元 人 机 执 行 器 易发 生 恒增 益 、 恒 偏 差 等 常 见 故 障 问题 . 提 出 了一 种 基 于 多模 型 的 四 旋 翼 无 人机 故 障诊 断 与 容 错 控 制 策 略 。 首 先 , 建 立 了具 有 几类 执 行 器故 障 的 四 旋 翼 无 人 机 系统 模 型 , 并 在 此 基 础 上 建 立 了包 含正常与各类故障的模型集合库 ; 其 次. 根 据 分段 的 系统 性 能 容 忍 度 指 标 对 系统 进 行 故 障 检 测 , 并 大 致 判 断 出故 障 类型 ; 最后 , 结合 统 一 的模 型 失 配 度 指 标 进 行 模 型 匹 配 , 进 而 调 用 相 应 的 控 制 律 仿 真 结 果 表 明 , 文 中具 有 分 段 系 统 性 能 容 忍 度 的 多模 型 主 动 容 错 策 略 , 能迅 速 可 靠地 检 测 到 执 行 器 的 各 类 故 障 , 并及 时 进 行 容 错 控 制 , 有 效地 提 高 了四 旋 翼 无 人 机 系统 的 安 全 可 靠 性 能 。 关键词 : 四旋 翼 无人 机 ; 模型集合库 ; 主动 容 错 ; 分 段 系统 性 能 容 忍 度 中图分类号 : TP 3 9 1 文 献标 识码 : A 文章编号 : 1 6 7 2 — 3 7 6 7 ( 2 0 1 7 ) 0 4 — 0 0 0 9 — 0 7 D OI : 1 0 . 1 6 4 5 2 / j . c n k i . s d k j z k . 2 0 l 7 . 0 4 . 0 0 2 A Fa u l t Di a g n o s i s a n d To l e r a n t Co nt r o l Me t h o d f o r UAV Ba s e d o n Mu l t i — mo d e l L I We i ~,CUI J i a j i a ’ 。 (1 . Sc h oo l of El e c t r i c a l a nd I nf or ma t i on Eng i n e e r i n g. La nz h ou U ni ve r s i t y o f Te c hn ol o gy.La n z ho u.Ga ns u 73 0 05 0 Chi n a: 2 . Ga ns u Pr o vi nc i a l Ke y I a bo r at o r y Of Adv a nc e d Pr o c e s s Con t r o l ,I a n z ho u,Gan s u 73 00 5 0 Ch i n a: 3 . Na t i on al De mo ns t r at i o n Ce nt e r f o r Ex p er i me nt a l El e c t r i c a l a nd Con t r ol En gi ne er i ng Edu c a t i on, Lan z h ou Un i ve r s i t y of Te c hno l o gy, I . a nz ho u, Ga ns u 7 30 05 0, Ch i n a) Ab s t r a c t:To s ol ve t h e c om m o n f a ul t pr ob l e ms s u c h a s c on s t a nt ga i n a nd c o ns t a n t d e vi a t i on o f qu a dr ot o r UAV ,a f a ul t di a g nos i s a nd f au l t t o l e r a nt c ont r ol s t r at e gy f or qu a dr ot o r U A V b a s e d o n mu l t i — mo de l wa s p r o po s e d . Fi r s t ,a s ys t e m mo de l o f qu a dr ot o r U AV wi t h s e ve r a l t ype s o f a c t ua t o r f au l t s wa s e s t a bl i s he d, b

http://alanhandle.com/rongcuokongzhi/508.html
点击次数:??更新时间2019-07-28??【打印此页】??【关闭
  • Copyright © 2002-2017 DEDECMS. 织梦科技 版权所有  
  • 点击这里给我发消息
在线交流 
客服咨询
【我们的专业】
【效果的保证】
【百度百科】
【因为有我】
【所以精彩】